Programmierung

Syntax:

<Achsname> [DIST_CTRL [ON [ DRYRUN ] [ CONST_DIST ]] | [OFF | CHECK_POS | FREEZE | REF]

                        SET_POS=.. SET_DIST=.. [ KP=.. ] [ I_TN=.. ] [ D_TV=.. ] [ FILTER_TYPE=.. ]

                        [ N_CYCLES=.. ] [ FG_F0=.. ] [ ORDER=.. ] [ SMOOTH_FACT=.. ] [ KALMAN_SIGMA=.. ]

                        [ NO_MOVE ] [ VAL1=.. - VAL5=.. ] { \ } ]

<Achsname>

Name der werkzeugtragenden Achse.

DIST_CTRL

Kennung für die Funktionalität "Getastete Spindeln". Muss immer als erstes Schlüsselwort programmiert sein.

ON

Abstandsregelung einschalten bei Vorgabe der Werkstückoberfläche. Beim Einschalten muss eine Sollposition mit SET_POS gesetzt sein.

CONST_DIST

Abstandsregelung einschalten (ON) bei Vorgabe eines konstanten Abstandes zur Werkstückoberfläche. Beim Einschalten muss ein Abstand mit SET_DIST gesetzt sein. [ab V2.11.2804.03]

OFF

Abstandsregelung ausschalten.

CHECK_POS

Prüfen, ob Position im Toleranzfenster ist.

FREEZE

Einfrieren des ausgeregelten Abstandes über Werkstück. Die Achsposition bzw. der ausgegebene Korrekturwert wird gehalten. Die Nachführung der Achse wird unterbrochen.

DRYRUN

In Verbindung mit ON wird im Modus DRYRUN die Achse bei Änderungen der Werkstückoberfläche nicht nachgeführt! Dies ermöglicht die Auswertung von Daten (Bsp. Filterwirkung) ohne Rückkopplung der Regelung. [ab V3.1.3079.23]

Beim Einschalten der Abstandsregelung bei Vorgabe der Werkstückoberfläche muss eine Sollposition mit SET_POS gesetzt sein.

Beim Einschalten der Abstandsregelung bei Vorgabe eines konstanten Abstandes zur Werkstückoberfläche muss ein Sollabstand mit SET_DIST gesetzt sein.

REF

Messsystem (Sensor) referenzieren (nur wenn kein Absolutmesssystem vorhanden ist).

SET_POS=..

Sollvorgabe der Werkstückoberfläche in [mm, inch] (Absolutposition). Bei Reset oder Programmende wird die Sollposition zurückgesetzt, d.h. vor dem Wiedereinschalten der Abstandsregelung muss eine neue Sollposition vorgegeben werden.

SET_DIST=..

Sollvorgabe des konstanten Abstandes zur Werkstückoberfläche in [mm, inch]. Bei Reset oder Programmende wird der Abstand zurückgesetzt, d.h. vor dem Wiedereinschalten der Abstandsregelung muss ein neuer Abstand vorgegeben werden.

KP=..

Gewichten des Ausgabewertes der Abstandsregelung. Die Parametrierung kann analog zu P-AXIS-00759 durchgeführt werden. Der Wertebereich ist auf 0.0 < KP <= 2.0 beschränkt. Bei KP-Werten kleiner 1.0 wird die Dynamik der Abstandsregelung reduziert, bei KP-Werten größer als 1.0 wird die Dynamik erhöht.

Durch einen KP-Faktor kleiner 1 kann ein mögliches Überschwingen der Abstandsregelung reduziert und bei kleinen Abstandsfehlern die Regelung beruhigt werden. [ab V2.11.2809.06 bzw. V3.1.3079.06]

I_TN=..

Nachstellzeit des Integral-Anteils des PID-Reglers in [s]. Die Nachstellzeit gibt an, nach welcher Zeit der P- und I-Anteil der Stellgröße gleich groß sind. Die Parametrierung kann nach Vorbild von P-AXIS-00764 durchgeführt werden. Der Wertebereich ist auf 0.0 <= I_TN <= 50.0 beschränkt. Eine große Nachstellzeit führt zu einer robusteren Regelung. Je kleiner die Nachstellzeit, desto stärker der I-Anteil und desto schneller die Regelung. Eine kleine Nachstellzeit regt Überschwingen stärker an. [ab V2.11.2809.06 bzw. V3.1.3079.06]

D_TV=..

Vorhaltezeit des Differential-Anteils des PID-Reglers in [s]. Die Vorhaltezeit gibt an, nach welcher Zeit der P- und D-Anteil der Stellgröße gleich groß sind. Die Parametrierung kann nach Vorbild von P-AXIS-00765 durchgeführt werden. Der Wertebereich ist auf 0.0 <= D_TV <= 2.0 beschränkt. Je größer die Vorhaltezeit, desto stärker der D-Anteil. [ab V2.11.2809.06 bzw. V3.1.3079.06]

FILTER_TYPE=..

Filtertyp für die Filterung der Geberwerte gemäß P-AXIS-00782. [ab V3.1.3079.23]

N_CYCLES=..

Anzahl der Messwerte, die für die Filterung verwendet werden gemäß P-AXIS-00413. [ab V3.1.3079.23]

FG_F0=..

Grenzfrequenz für den Tiefpassfilter in [Hz] gemäß P-AXIS-00508. [ab V3.1.3079.23]

ORDER=..

Ordnung des Tiefpassfilters gemäß P-AXIS-00507. [ab V3.1.3079.23]

SMOOTH_FACT=..

Glättungsfaktor des exponentiellen Mittelwertfilters gemäß P-AXIS-00784. Gibt die Gewichtung des aktuellen Messwertes an.

KALMAN_SIGMA=..

Unsicherheit der aufgenommenen Messwerte gemäß P-AXIS-00783. [ab V3.1.3079.23]

NO_MOVE

Standardmäßig wird beim Ausschalten der Abstandsregelung der entstandene Korrekturoffset ausgefahren. Durch Angabe von NO_MOVE in Kombination mit OFF kann diese Bewegung unterdrückt werden. Der Kanal wird mit den geänderten Achspositionen initialisiert. Das Ausfahren des Positionsoffsets erfolgt erst mit der nächsten, im NC-Programm programmierten Achsbewegung.

VAL1=..-VAL5=..

Fünf frei belegbare Werte im Realformat.

\

Trennzeichen ("Backslash") für übersichtliche Programmierung des Befehls über mehrere Zeilen.