Angabe von Kinematik ID und Versatzdaten
Kinematik ID
Die zur Verwendung einer bestimmten Kinematik notwendige ID ergibt sich aus dem angegebenen Kinematiktyp wie folgt:
KIN_TYP_1 1
KIN_TYP_2 2
usw.
Achtung
Ab CNC-Version V3.00.3018.00 ersetzen die Strukturen kin_step[i].trafo[j].* bzw. trafo[j].* die Definition von Kinematikdaten über kinematik[i].*.
Die bisherige Struktur kinematik[i].* wird nicht mehr unterstützt!
Beispiel
Angabe von Kinematik ID und Versatzparametern
Die Angabe der Kinematik ID und der Versatzparameter (HD-Versätze) einer Kinematik erfolgt in CNC-Versionen < V3.00 wie folgt:
kinematik[9].param[0] 500000
kinematik[9].param[1] 0
kinematik[9].param[2] 0
kinematik[9].param[3] 0
bei einer weiteren Transformation z.B. Kinematik ID 60
kinematik[60].param[0] 200000
kinematik[60].param[1] 0
Ab V3.00 muss die Kinematik wie folgt angegeben werden
trafo[0].id 9
trafo[0].param[0] 5000000
trafo[0].param[1] 0
trafo[0].param[2] 0
trafo[0].param[3] 0
bei einer weiteren Transformation z.B. Kinematik ID 60
trafo[1].id 60
trafo[1].param[0] 2000000
trafo[1].param[1] 0
Die gleiche Angabe der Kinematik mit ID 9 für die mehrstufigen Transformationsangabe sieht wie folgt aus:
kin_step[0].trafo[0].id 9
kin_step[0].trafo[0].param[0] 5000000
kin_step[0].trafo[0].param[1] 0
kin_step[0].trafo[0].param[2] 0
kin_step[0].trafo[0].param[3] 0
bei einer zweiten Transformationsstufe würde die Angabe der Kinematik wie folgt aussehen:
kin_step[1].trafo[0].id 20
kin_step[1].trafo[0].param[0] 3000000
Hinweis
Die HDi-Versätze einer Kinematik korrespondieren mit den Kinematikversätzen in den Kanalparametern entweder zu kinematik[ID].param[i-1] oder zu trafo[idx].param[i-1].
Diese Versätze können auch alternativ im entsprechenden Wert der Werkzeugparameter (P-TOOL-00009) eingetragen werden.
Die Einheiten der Versatzparameter ist bei translatorischen Versätzen 10 E-4 mm und bei rotatorischen Versätzen 10 E-4°.