Beispiel 1: Reduzierung des maximalen Drehmoments

Es soll die Reduzierung des maximalen Drehmoments eines Antriebs im NC-Programm antriebsprofilunabhängig durchgeführt werden. Der im Parameter VAL programmierte Wert soll in [Nm] bezogen auf die Motorwelle angegeben werden.

Der maximal zulässige Wert für das Drehmoment ist 6,5 Nm, der minimal zulässige Wert 1,0 Nm.

Drehmomentgrenze des Motors wird auf auf 4,5 Nm gesetzt:

#DRIVE WR SYN [AX=X KEY=TORQLIMIT VAL=4.5]

Name der Antriebsfunktion

Damit die Antriebsfunktion im NC-Programm unter dem Schlüssel "TORQLIMIT" angesprochen werden kann, ist dem Parameter P-AXIS-00396 der Wert "TORQLIMIT" zuzuweisen:

antr.function[0].id          TORQLIMIT      (P-AXIS-00396)

Drehmomentskalierung

Zur Parametrierung der Drehmomentskalierung sind folgende Motordaten nötig:

• Nennmoment des Motors: 7 Nm
• Maximalmoment des Motors: 15 Nm
• Drehmomentskalierung des Motors: In 0,1 % bezogen auf das Maximalmoment des Motors. (Dies ist eine im Antrieb durchgeführte Parametrierung).

In P-AXIS-00392 ist das Nennmoment des Motors einzutragen:

antr.acc_reference_value              7.0   (P-AXIS-00392)

In die Parameter P-AXIS-00325 und P-AXIS-00326 ist der Wert einzutragen, der an den Antrieb ausgegeben werden muss, damit der Motor sein Nennmoment abgibt.

Mit den vorgegebenen Werten:

Damit ergeben sich die Werte für die folgenden Achsparameter:

antr.torque_scale_num                 4667 (P-AXIS-00325)

antr.torque_scale_denom               10   (P-AXIS-00326)

Abschließend noch in P-AXIS-00401 die Drehmomentskalierung eintragen:

antr.function[0].scaling_type TORQUE_DRIVE_SIDE 
(P-AXIS-00401)

Begrenzungen

Die Grenzwerte sind in den Parametern P-AXIS-00408 und P-AXIS-00409 einzustellen.

Da die Skalierung auf Drehmomentskalierung eingestellt ist, sind die Grenzwerte ebenfalls in [Nm] anzugeben.

antr.function[0].min_limit       1.0         (P-AXIS-00408)

antr.function[0].max_limit       6.5         (P-AXIS-00409)

Parametrierung der Übertragung

1. Variante:

SERCOS-Antrieb: Die Drehmomentgrenze wird durch Schreiben des SERCOS-Parameters S-0-92 über den Servicekanal gesetzt.

In der Achsparameterliste sind die folgenden Achsparameter einzustellen:

antr.function[0].commu          ACYCLIC      (P-AXIS-00397)

antr.function[0].wr_ident[0]    S-0-92       (P-AXIS-00398)

antr.function[0].data_type      SGN16        (P-AXIS-00399)

2. Variante:

SERCOS-Antrieb: Die Drehmomentgrenze wird im zyklisch übertragenen Sollwertdiagramm übertragen.

In der Achsparameterliste sind die folgenden Achsparameter einzustellen:

antr.function[0].commu          CYCLIC       (P-AXIS-00397)

antr.function[0].wr_ident[0]    S-0-92       (P-AXIS-00398)

antr.function[0].data_type      SGN16        (P-AXIS-00399)

Im zyklischen Telegramm muss ein Telegrammelement mit dem Namen "S-0-92" und dem Datentyp SGN16 konfiguriert sein.

Wenn die zyklische Kommunikation verwendet wird, besteht die Möglichkeit, beim Steuerungshochlauf einen Startwert zu übertragen; dieser ist in Achsparameter P-AXIS-00400 einzutragen. Falls eine Skalierung des übertragenen Wertes durchgeführt wird, ist hier der unskalierte Wert einzutragen.

antr.function[0].startup_value      6.5      (P-AXIS-00400)

3. Variante:

PROFIdrive-Antrieb: Die Drehmomentgrenze wird im zyklischen Sollwerttelegramm im Telegrammelement "MOMRED" als vorzeichenbehafteter 16-bit Wert übertragen.

In der Achsparameterliste sind die folgenden Achsparameter einzustellen:

antr.function[0].commu          CYCLIC       (P-AXIS-00397)

antr.function[0].wr_ident[0]    MOMRED       (P-AXIS-00398)

antr.function[0].data_type      SGN16        (P-AXIS-00399)

antr.function[0].startup_value  100          (P-AXIS-00400)

Im zyklischen Telegramm muss ein Telegrammelement mit dem Namen "MOMRED" und dem Datentyp SGN16 konfiguriert sein.

4. Variante:

CANopen-Antrieb: Die Drehmomentgrenze wird im zyklischen Sollwerttelegramm im Telegrammelement "6072_00" als vorzeichenloser 16-bit Wert übertragen.

In der Achsparameterliste sind die folgenden Achsparameter einzustellen:

antr.function[0].commu          CYCLIC       (P-AXIS-00397)

antr.function[0].wr_ident[0]    6072_00      (P-AXIS-00398)

antr.function[0].data_type      UNS16        (P-AXIS-00399)

antr.function[0].startup_value  100          (P-AXIS-00400)

Im zyklischen Telegramm muss ein Telegrammelement mit dem Namen "6072_00" und dem Datentyp UNS16 konfiguriert sein.