Beschreibung
Das Lastmodell beschränkt die Parameter P-AXIS-00001 und P-AXIS-00002 in Abhängigkeit der Trägheitsmomente des Roboters und der angehängten Last am Flansch. Damit werden Dynamiküberschreitungen in dynamischen Roboterapplikationen wie Pick & Place vermieden.
Die Lastmodellfunktionalität beschränkt sich auf Roboter und wird in Kombination mit Kinematiktyp 45 oder 213 verwendet. Dabei kann die Roboterkinematik Teil der Koppelkinematik (siehe FCT-C35) sein. Auch die Einstellungen der Beschleunigungsgewichtung (G130/G131/G230/G231/G333/G334) werden berücksichtigt.
Für einen erfolgreichen Einsatz des Lastmodells werden die Prozesskräfte des Roboters benötigt. Als Prozesskräfte werden die maximal zulässigen Achsmotordrehmomente bezeichnet. Diese Drehmomente können den Prozesskräften der Produktbeschreibung des Roboters entnommen werden. Weiterhin werden die Hauptträgheitsmomente und die Masse der Last benötigt. Die Hauptträgheitsmomente müssen bzgl. des Koordinatensystems des Lastschwerpunktes bestimmt werden.
Voraussetzungen und Einschränkungen
Für den erfolgreichen Einsatz des Lastmodells wird Folgendes benötigt:
- Eine vollständig parametrierte Roboterkinematik (Typ 45/Typ 213) eines Roboters.
- Für diese Roboterkinematik muss Kanalparameter aktiviert sein. Ist dies nicht der Fall wird der Fehler ID 22210 ausgegeben.
- Die Roboterkinematik muss auf dem ersten Index platziert sein (limit.kin[0].*)
- Die maximalen Achsdrehmomente aller Roboterachsen müssen angegeben sein.
- Die anzubringende Roboterlast darf nicht die maximale Last des Roboters nach Datenblatt überschreiten.
- Ein Stapeln oder Verketten von Lastmodellen ist nicht möglich. Über die NC-Programmierung mit #LIMIT LOAD ON kann also immer nur ein Lastmodell aktiviert werden.
Folgende Einschränkungen müssen beachtet werden:
- Das Lastmodell kann nur für eine parametrierte Roboterkinematik im Kanal benutzt werden.
- Ist der Roboter auf einer Lineareinheit verbaut, werden die Beschleunigungsparameter der Lineareinheit nicht berücksichtigt.
- Die Anzahl der unterschiedlichen Lasten ist auf 10 begrenzt.